铧中(beihai36.com)

作者：铧中更新：2024-12-27

指令列表:
id	类别	英文指令	中文说明
1	1. 运动	1. MOVJ	关节移动
2	1. 运动	2. MOVL	直线运动
3	1. 运动	3. MOVC	圆弧运动
4	1. 运动	4. MOVCA	整圆运动
5	2. 逻辑	1. DOUT	数字量输出
6	2. 逻辑	2. AOUT	模拟量输出
7	2. 逻辑	3. WAIT	条件等待
8	2. 逻辑	4. TIME	延时指令
9	2. 逻辑	5. PAUSE	暂停
10	2. 逻辑	6. JUMP	条件跳转
11	2. 逻辑	7. CALL	子程序调用
12	2. 逻辑	8. ;	注释
13	2. 逻辑	9. *	跳转标号
14	2. 逻辑	10. RET	子程序返回
15	2. 逻辑	11. TDOUT	输出带时间
16	3. 运算	1. ADD	加法运算
17	3. 运算	2. SUB	减法运算
18	3. 运算	3. MUL	乘法运算
19	3. 运算	4. DIV	除法运算
20	3. 运算	5. INC	加1运算
21	3. 运算	6. DEC	减1运算
22	3. 运算	7. SET	赋值
23	3. 运算	8. MOD	求余(留用）
24	4. 码垛	1 PALLET	搬运
25	5.焊接	1. ARC START	起弧
26	5.焊接	2. ARC END	起弧结束
27	5.焊接	3. WEAVE	摆弧
28	5.焊接	4. WEAVE END	摆弧结束
29	5.焊接	5. SPOT	点焊
30	5.焊接	6. STITCHSTART	鱼鳞纹焊接开始
31	5.焊接	7. STITCHEND	鱼鳞纹焊接结束
32	5.焊接	8. OPENLASER	打开激光
33	5.焊接	9. CLOSELASER	关闭激光
34	5.焊接	10. SEARCHLASER	激光搜寻
35	5.焊接	11. OPENLASERTRACK	开始激光跟踪
36	5.焊接	12. CLOSELASERTRACK	结束激光跟踪
37	5.焊接	13. ARCTRACKSTART	开始电弧跟踪
38	5.焊接	14. ARCTRACKEND	结束电弧跟踪
39	5.焊接	15. MP	多层多道焊接开始
40	5.焊接	16. MPEND	多层多道焊接结束
41	5.焊接	17. SETLASERPARA	改变激光参数组
42	5.焊接	18. SETARCJOB	调用焊机工作参数组
43	5.焊接	19. SETARCMODE	设置焊机工作模式
44	5.焊接	20. ADLASERTRACKSTART	自适应激光跟踪开始
45	5.焊接	21. ADLASERTRACKEND	自适应激光跟踪结束
46	5.焊接	22. SETARCSPEED	设置焊接速度
47	6. 辅助指令	1. SPEED	速度改变
48	6. 辅助指令	1. IF
49	6. 辅助指令	2. ELSE IF	条件判断
50	6. 辅助指令	3. ELSE
51	6. 辅助指令	4. END IF
52	6. 辅助指令	3. FOR	备用
53	6. 辅助指令	1. WHILE	循环
54	6. 辅助指令	2. END WHILE
55	6. 辅助指令	1. WHILE
56	6. 辅助指令	2. END WHILE	条件选择
57	6. 辅助指令	4. DEFAULT
58	6. 辅助指令	5. BREAK
59	6. 辅助指令	6. END SWITCH
60	6. 辅助指令	6. PULSE TARANSFORM	轴脉冲跳转
61	6. 辅助指令	7. PULSE TARANSFORM END	轴脉冲跳转结束
62	6. 辅助指令	10. MOTION FINISH	运动完成
63	6. 辅助指令	12. FORBID AXIS	轴禁止开始
64	6. 辅助指令	13. FORBID AXIS END	轴禁止解除
65	6. 辅助指令	14. COUNTCOORD	坐标计算
66	6. 辅助指令	15. JUDGE START	冲压状态开始
67	6. 辅助指令	16. JUDGE END	冲压状态结束
68	6. 辅助指令	17. OTALAR	超时报警
69	7. 视觉	1. RUN VISION	视觉运行
70	7. 视觉	2. GET VISON DATA	获得视觉数据
71	7. 视觉	3. CLEAR VISON DATA	清除视觉数据
72	7. 视觉	4. TRIGGER VISON	视觉指令触发
73	7. 视觉	5. CHANGE VISON	改变视觉模型
74	7. 视觉	6. WAITTRIGGER	等待触发结果
75	8. 跟踪	1. TARCK START	跟踪开始
76	8. 跟踪	2. TARCK END	跟踪结束
77	8. 跟踪	3. GET TRACK DATA	获得跟踪数据
78	8. 跟踪	4. CLEAR TARCK DATA	清除跟踪数据
79	8. 跟踪	5 RUN IO CUTIN	后台IO检测
80	9. 通讯	1. READ BCD TO	读取IO口BCD数据
81	9. 通讯	2. READ DATA TO	读取数据到
82	9. 通讯	3. SET BCD IO	把十进制输出
83	9. 通讯	4. SEND DATA TO	预留
84	10. 特殊指令	1. RESET	程序复位
85	10. 特殊指令	2. CHAN GEP	程序指针跳转
86	10. 特殊指令	3. SEARCH START	寻位开始
87	10. 特殊指令	4. SEARCH END	寻位结束
88	10. 特殊指令	5. OFFSET START	偏移开始
89	10. 特殊指令	6. OFFSET END	偏移结束
90	10. 特殊指令	7. COUNT OFFSET	计算偏移量
91	10. 特殊指令	8. START TIME	计时开始
92	10. 特殊指令	9. END TIME	计时结束
93	10. 特殊指令	10. MULTI TURN START	预留
94	10. 特殊指令	11. MULTI TURN END	预留
95	10. 特殊指令	12. COUNT LOADFAC	计算负载率指令
96	10. 特殊指令	13. COUNT STORQUE	计算静态转矩百分比指令
97	10. 特殊指令	14. COUNT DYNASTH	计算动态数据指令
98	10. 特殊指令	15. COUNT FRICTION	计算摩擦
99	10. 特殊指令	16. END COUNT FRICTION	结束计算摩擦
100	10. 特殊指令	17. ZOOM START	缩放开始
101	10. 特殊指令	18. ZOOM END	缩放结束
102	10. 特殊指令	19. ANGLEDIS PLAY	焊枪角度显示开始
103	10. 特殊指令	20. ANGLEDIS PLAY RST	焊枪角度显示复位
104	10. 特殊指令	21. TOWER COUNT START	开始塔角计算
105	10. 特殊指令	22. TOWER COUNT END	结束塔角计算
106	10. 特殊指令	23. TOWER CHANGE WELD	塔角焊缝计算
107	10. 特殊指令	24. TOWER COUNT POSE START	塔脚姿态计算开始
108	10. 特殊指令	25. TOWER COUNT POSE END	塔脚姿态计算完成
109	10. 特殊指令	26. COUNT STEE LANGLE	角钢轨迹计算
110	11. 折弯指令	1. BENDTRACK	折弯跟随
111	11. 折弯指令	2. BENDSYS	折弯同步
112	11. 折弯指令	3. BENDFLATBACK	折弯回平
113	12. 碰撞指令	1. SHCKSET	碰撞等级设置
114	12. 碰撞指令	2. SHCKRST	碰撞等级解除
115	12. 碰撞指令	3. SHCKACT	碰撞检测激活
116	12. 碰撞指令	4. SHCKDEACT	碰撞检测禁用

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